Week de bamboeprikkers 2 uur in water. Meng de sojasaus samen met de suiker, sake en fijngehakte knoflook in een sauspan en breng aan de kook. Leng de maizena aan met wat koud water, roer door en giet bij de saus om te binden. Kook het geheel nog een paar minuten goed door. Snijd de tofu in plakken van 1½-2 cm dik en vervolgens in stukken van ongeveer 4 cm en marineer deze 1 uurtje in de sesamolie. Snijd de bosui in stukken van 4 cm. Rijg de tofu en de bosui om en om aan de spiesen. Gril de tofu-yakitori 10 minuten op een hete grill. Stokjes laat je zo veel mogelijk buiten de barbecue steken of boven de safe zone van je grillrooster. Bestrijk de tofu met de saus en gril nog eens 3 minuten.